ASUS Xtion 2 的使用

啟動狀態上一篇《ASUS Xtion 2 開箱》基本上是大致介紹了 ASUS Xtion 2 的硬體。而這一篇,則來講一下它接上電腦使用的狀況吧~

華碩第一代的 Xtion 基本上是採用和第一代 Kinect 相同的 PrimeSense 方案;不過由於 PrimeSense 已經被 Apple 收購了,所以華碩的 Xtion 2 也不可能再使用這個架構了…

華碩官方並沒有提供 Xtion 2 採用的方案是哪一家的,不過在和華碩的人員確認過後,是得知他採用的是 ToF(Time of flight)技術的深度感應器,號稱精確率是 3%(還是應該是誤差率?)。

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ASUS Xtion 2 開箱

待命狀態在今年三月的時候,華碩出乎意料地在 Facebook 的「ASUS Xtion Series」頁面上發表了第二代的 Xtion 即將上市的消息。到了四月初,也發表了大部分的規格,之後沒多久,也就看到有的人已經買到了。

不過基本上,華碩應該是把 Xtion 2(官網)定位成開發用硬體,所以看來是沒有打算在一般通路鋪貨、販售了;要購買的話,基本上目前應該都只能和華碩訂購。

而雖然晚了點,不過 Heresy 這邊後來也弄了一隻來,想說來試試看效果怎樣。這篇基本上就是他的開箱文了~

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華碩 Xtion 2 的細部規格,相容於 OpenNI 2

之前三月初的時候,已經有貼過一篇《出乎意料,華碩預告將推出第二代 Xtion 深度感應器》了。

當時,華碩緊緊有提供了一張照片、大概表現了新的感應器的外型;而又過了一個月,現在終於又有細部規格了~

這次放出來的,主要是它的基本規格,包括了:

  • 深度影像解析度:640×480 @30fps
  • 彩色影像:2592 x 1944
  • USB 3.0、低耗電
  • 體積:110 x 35 x 35 mm
  • 支援多作業系統、相容於 OpenNI 2.2

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給想開始學 Kinect/OpenNI 程式開發的人 2016

這篇的主題,是要開始學 Kinect、或是 OpenNI 程式開發前,應該要知道的一些事情;基本上,主要的目的,是壤還搞不清楚狀況的人,知道自己可以使用哪個開發環境,還有該開發環境的狀況。

其實之前都寫在各個文章裡面了,不過由於不時還是有人會弄錯、或是不知道某些東西,所以這邊彙整一下。

基本上,要選擇體感程式、深度感應器的開發環境,主要要取決於你用的是哪個感應器;根據所使用的感應器的不同,能使用的開發環境自然也就不同了。

所以接下來,這邊就是以硬體為導向,開始分類。首先,下面是以表格形式的彙整:

感應器
ASUS Xtion 與其他 PrimeSene 架構感應器
第一代 Kinect
第二代 Kinect
OpenNI 1
可使用
可使用
不可使用
OpenNI 2
可使用
可使用
不建議使用
Kinect for Windows v1
不可使用
可使用
不可使用
Kinect for Windows v2
不可使用
不可使用
可使用

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201407、OpenNI 現況

在 2013 年底,Apple 正式收購了 OpenNI 的主導廠商、PrimeSense;而到了 2014 年的四月底、OpenNI 的官方網站也正式關閉,其後又過了一段時間後、連 PrimeSense 的官方網站也都停止運作了。而這也看得出來,所謂的 OpenNI 聯盟,其實只是靠 PrimeSense 玩起來的…

那現在,OpenNI 的狀況是怎樣呢?

首先,之前針對 iPad 推出外掛深度感應器「Structure Sensor」的公司 Occipital(官網),已經決定接手繼續維護 OpenNI 2 的 SDK 了!他也為此建立了一個專頁、提供了 OpenNI 2 相關的資源下載;其網址是:

http://structure.io/openni

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處理 NiTE2 的骨架關節點方向性資訊:Quaternion

之前已經在《NiTE2 的人體骨架追蹤》,提過怎麼在 OpenNI 2 的環境下,使用 NiTE2 這個函式庫,來做人體骨架的追蹤了。當時 Heresy 只有提到怎麼去處理骨架的關節點位置資料,而跳過了他的方向性資訊;而 NiTE 2 採用的 Quaternion 表示法似乎對不少人造成問題,所以雖然 NTE 已經不會再維護、發布了,但是這邊還是稍微解釋一下吧…

首先,「Quaternion」(翻譯似乎是「四元數」?)是一種在數學上、可以用來表示三度空間中的旋轉、或是方向性的表示法;他和 euler angles、或是旋轉矩陣這類比較有名的表示法相比,他有一些在實務上的優點,也因此在不少領域上都有用到。(參考:Quaternions and spatial rotation

而 Heresy 這邊主要是以實用為出發點,不去講 Quaternion 的數學細節;如果要比較學術性、完整的資料,就麻煩自己找書看吧。(其實是因為雖然學過,但是其實也算忘得差不多了 :p)
也希望下面的東西沒有錯了。(有錯也請麻煩指正)

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OpenNI 官網今日起關閉

在三月初的時候,已經有貼過《OpenNI 官網即將關站》這篇新聞了。而今天也就是當時宣告要關站的 4/23 了~所以理論上,再過一陣子,OpenNI 的官網就會關閉、東西也就不能下載了。

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OpenNI 官網即將關站

在去年年底,Apple 正是地收購了 PrimeSense,而這也代表了 OpenNI 這個社群的主要維護廠商已經被納入了 Apple 的勢力之下;基於 Apple 本身的一貫策略,大部分的人都對 PrimeSense 的深度感應器是否能繼續出貨、OpenNI 是否有辦法繼續維持下去,抱持的悲觀的態度。

而前幾天,OpenNI 官網也出現壞消息了…現在在官網首頁,就可以看到下面這張名為「gameover」的公告圖片了:

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Virtual Device for OpenNI 2

這是一個 OpenNI 2 用的虛擬裝置模組,他的功能基本上是提供 OpenNI 2 環境建立一個虛擬裝置的功能,讓程式開發者可以自行去指定這個虛擬裝置的資料;比如說,如果是有其他形式的深度影像、或是其他深度攝影機的資料,都可以透過這個模組,來讓資料可以在 OpenNI 2 的架構下來使用。

而另一方面,這也可以用來模擬類似 OpenN1 時提供的「Mock Node」、也就是可以用來修改取得道的深度資料、讓之後的 middleware(PrimeSense NiTE)可以使用。(參考《修改 User Generator 用來分析的深度影像》)

這個模組是以 OpenSource 的形式,放在 GitHub 上,他的網址是:https://github.com/VIML/VirtualDeviceForOpenNI2
另外,雖然這個模組也有以 tools 的形式 submit 給 OpenNI 了,但是看來似乎都沒有被處理。

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OpenNI2-Kinect2Driver

微軟已經在日前開始發布新版 Kinect、Kinect for Windows v2 的開發者預覽版了~沒弄錯的話,由於 2.0 版的 SDK 和目前的 Kinect for Windows SDK 1.x 並不完全相容,所以並沒有辦法讓新版的 Kinect 直接在 OpenNI 2 的環境下使用。

而如果希望讓新版的 Kinect 可以在 OpenNI 2 的環境下被讀取到的話,現在有有網友有寫出針對 Kinect for Windows v2 Developer Preview 所開發出來的驅動程式模組了~這份檔案在

https://github.com/kaorun55/OpenNI2-Kinect2Driver

理論上,使用這個版本的驅動程式模組,就可以在 OpenNI 2 的環境下來讀取 Kinect for Windows v2 感應器的資料了~不過,他也是不能對應 PrimeSense NiTE 的。

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