C++

透過 OpenNI / NITE 分析人體骨架（上）

Heresy134 則迴響

前面幾篇文章，基本上都是單純地讀取 OpenNI 裡的原始影像資料（深度／彩色），並沒有額外去做其他進一步的處理；而這一篇的，則是直接進入可能比較實用、也比較特別的部分，要去讀取使用 NITE 這套 middleware 分析出來的人體骨架資料了～

不過 Heresy 覺得 OpenNI 在這方面的資料其實相對少了許多，目前 Heresy 自己主要是根據 NITE 的範例程式「StickFigure」來做參考的，而整體來說，也算是摸到能正常運作而已；所以如果要看更完整的程式，也可以找這個官方的範例原始碼來看看。

接下來的部分，就是 Heresy 自己對於這部分摸出來的一些東西了。

OpenNI 人體骨架的構成

首先，OpenNI 的人體骨架基本上是由「關節」（joint）來構成的，而每一個關節都有位置（position）和方向（orientation）兩種資料；同時，這兩者也都還包含了對於這個值的「信賴度」（confidence），可以讓程式開發者知道 middleware 所判斷出來的這個關節資訊有多大的可信度。

而在目前的 OpenNI 裡，他以列舉型別的方式總共定義了 24 個關節（XnSkeletonJoint），分別是：

  • XN_SKEL_HEAD, XN_SKEL_NECK, XN_SKEL_TORSO, XN_SKEL_WAIST
  • XN_SKEL_LEFT_COLLAR, XN_SKEL_LEFT_SHOULDER, XN_SKEL_LEFT_ELBOW, XN_SKEL_LEFT_WRIST, XN_SKEL_LEFT_HAND, XN_SKEL_LEFT_FINGERTIP
  • XN_SKEL_RIGHT_COLLAR, XN_SKEL_RIGHT_SHOULDER, XN_SKEL_RIGHT_ELBOW, XN_SKEL_RIGHT_WRIST, XN_SKEL_RIGHT_HAND, XN_SKEL_RIGHT_FINGERTIP
  • XN_SKEL_LEFT_HIP, XN_SKEL_LEFT_KNEE, XN_SKEL_LEFT_ANKLE, XN_SKEL_LEFT_FOOT
  • XN_SKEL_RIGHT_HIP, XN_SKEL_RIGHT_KNEE, XN_SKEL_RIGHT_ANKLE, XN_SKEL_RIGHT_FOOT

不過雖然 OpenNI 定義了這麼多的關節，但是實際上在透過 NITE 這個 middleware 分析骨架時，其實能用的只有上面標記成紅色的十五個（可以透過 xn::SkeletonCapability 的成員函式 EnumerateActiveJoints() 取得可用的關節列表）。而如果把 NITE 有支援的關節畫成圖的話，就是下面的樣子了～

而如果再把這些關節連成線畫出來，結果就會是類似本文最右上方的那張圖裡的樣子了。

 

建立人體骨架的基本流程

要能夠在 OpenNI 的環境裡建立人體骨架，基本上是要靠所謂的 User Generator、也就是 xn::UserGenerator；而由於他的資料來源是深度影像（depth map），所以要使用的話，同時也要建立一個可用的 Depth Generator 出來才行。

不過 Heresy 個人覺得比較奇怪的是，在 OpenNI 的文件中，有提及「Production Chain」這個概念（請參考《Kinect 的軟體開發方案：OpenNI 簡介》），但是在實作時，似乎沒有提供建立這個鏈結的方法？以這邊這個例子來說，似乎只要同時有 User Generator 以及 Depth Generator 這兩種 production node，就會自動讓 User Generator 去存取 Depth Generator 的資料；而這樣的機制或許算是滿方便，但是 Heresy 比較好奇的是，如果存在兩個不同的 Depth Generator 的話，那 User Generator 會去存取哪一個的資料？不過，由於 Heresy 手邊只有一個 Kinect，所以也沒辦法做測試了。

而 User Generator 的使用方法和之前介紹過的 depth generator 或 image generator 差比較多，他主要還必須要透過 callback function 的機制，來做事件（event）的處理；而在 OpenNI 裡面，要為一個 production node 加上 callback function，基本上就是透過各種 node 提供、名稱為 RegisterXXXCallbacks() 的成員函式，來「註冊」（register）該 node 的 callback function；如果以這邊要使用的 xn::UserGenerator 來說，就是 RegisterUserCallbacks() 這個函式了。

另外由於骨架的判斷、以及判斷骨架時需要的姿勢偵測在 OpenNI 都是屬於延伸功能的「Capability」，所以在這裡所使用的 user generator 也必須要有支援 Skeleton 和 Pose Detection 這兩個 capability 才行；不過現階段所使用的 user generator 應該都是 NITE 所提供的，所以應該都會有支援。

前置的說明大概告了一個段落，接下來，就來看在 NITE 的 StickFigure 這個範例程式裡，用來建立人體骨架的標準流程了～整個進行人體骨架分析的流程大致如下圖所示，雖然可能不是很精確，但是應該算是可以用來說明了。

在上方的流程圖中，最左邊的紅色方塊是代表 user generator（xn::UserGenerator），裡面的「New User」和「Lost User」則是代表他的兩個事件的 callback function；這兩個函示分別會在「畫面內偵測到新的使用者」、「使用者離開可偵測範圍一段時間」時被呼叫。

而中間偏左的藍色方塊則是 pose detection 這個 capability（xn::PoseDetectionCapability）。在 user generator 偵測到有新的使用者、呼叫「New User」這個 callback function 時，「New User」的程式會去呼叫 pose detection 的「Start Pose Detection」、讓 pose detection 開始偵測 NITE 預先定義的校正用姿勢：「Psi」（如右圖）。在呼叫「Start Pose Detection」前，pose detection 是不會進行姿勢偵測的動作的。

當 pose detection 偵測到使用者擺出「Psi」這個姿勢後，他就會去呼叫自己的「Pose Detected」這個 callback function、以進行下一階段的動作；在這個例子裡，「Pose Detected」會去做兩件事，一個是去呼叫自己的「Stop Pose Detection」來停止繼續偵測使用者的動作、另一個則是去呼叫 skeleton 這個 capability（xn::SkeletonCapability）的「Request Calibration」函式，要求 skeleton 開始進行人體骨架的校正、分析。

在 xn::SkeletonCapability 的「Request Calibration」被呼叫後，skeleton 就會開始進行骨架的校正、分析。當開始進行骨架校正的時候，skeleton 會去呼叫「Calibration Start」這個 callback function，讓程式開發者可以知道接下來要開始進行骨架的校正了，如果有需要的話，可以在這邊做一些前置處理；而當骨架校正完後，則是會去呼叫「Calibration End」這個 callback function。

不過，當「Calibration End」被呼叫的時候，只代表骨架的校正、辨識的階段工作結束了，並不代表骨架辨識一定成功，也有可能是會失敗的。如果成功的話，就是要進入下一個階段、呼叫 xn::SkeletonCapability 的「StartTracking()」函式，讓系統開始去追蹤校正成功的骨架資料；而如果失敗的話，則是要再讓 pose detection 重新偵測校正姿勢，等到有偵測到校正姿勢後，再進行下一次的骨架校正。

而在骨架校正成功、並開始進行追蹤骨架後，之後只要呼叫 xn::SkeletonCapability 用來讀取關節資料的函式（例如 GetSkeletonJoint()），就可以讀取到最新的關節相關資訊，並建立整個人體的骨架資料了～

 

Callback Function 簡單說明

如果在整個流程圖裡面仔細算一下的話，可以發現整個流程下來，總共有五個不同的 callback function，分別是 xn::UserGenerator 兩個，以及 xn::PoseDetectionCapability 一個、xn::SkeletonCapability 兩個；他們分別是：

  • User Generator：
    • New User、Lost User
    • 兩者形式皆為：void (XN_CALLBACK_TYPE* UserHandler)( UserGenerator& generator, XnUserID user, void* pCookie )
  • Pose Detection Capability：
    • Pose Detected
    • 形式為：void (XN_CALLBACK_TYPE* PoseDetection)( PoseDetectionCapability& pose, const XnChar* strPose, XnUserID user, void* pCookie )
  • Skeleton Capability：
    • Calibration Start、Calibration End
    • 兩者形式不同，分別為：
      void (XN_CALLBACK_TYPE* CalibrationStart)( SkeletonCapability& skeleton, XnUserID user, void* pCookie )
      void (XN_CALLBACK_TYPE* CalibrationEnd)( SkeletonCapability& skeleton, XnUserID user, XnBool bSuccess, void* pCookie )

上面這五個 callback function，就是在進行人體骨架校正時，所需要用到的所有 callback fucntion、以及他們的形式了～而由於 OpenNI 有定義 XN_CALLBACK_TYPE 來定義 callback function 的 calling convention（參考 MSDN），所以在自己編寫的 callback functions，也要用同樣的形式。

不過，雖然這邊列了五個 callback function，但是其實這些 callback function 在意義上，不見得是必須的；其中「Lost User」和「Calibration Start」實際上由於沒有額外的動作，所以應該是沒有必要性；但是由於目前版本的 OpenNI 在沒有給這兩個 callback 的情況下進行骨架的校正會讓程式出問題，所以就算不想做任何事、也要給他一個空的 callback function，而不能給 NULL。這個在 Heresy 來看，應該算是 OpenNI 現行版本的錯誤，只能希望之後的版本可以修正了。

 

程式碼

前面大致把整個人體骨架校正的流程都講過了，接下來，就是看程式的部分了！下面的程式碼是 Heresy 根據 NITE 的範例程式「StickFigure」來做簡化、改寫的，裡面的輸出只有用簡單的文字輸出，來顯示目前的狀態；如果想看有圖形結果的版本，則可以直接去找 NITE 的範例來看。

#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <vector>

#include <XnCppWrapper.h>

using namespace std;


// callback function of user generator: new user
void XN_CALLBACK_TYPE NewUser( xn::UserGenerator& generator,
                               XnUserID user, 
                               void* pCookie )
{
  cout << "New user identified: " << user << endl;
  generator.GetPoseDetectionCap().StartPoseDetection("Psi", user);
}


// callback function of user generator: lost user
void XN_CALLBACK_TYPE LostUser( xn::UserGenerator& generator,
                                XnUserID user,
                                void* pCookie )
{
  cout << "User " << user << " lost" << endl;
}


// callback function of skeleton: calibration start
void XN_CALLBACK_TYPE CalibrationStart( xn::SkeletonCapability& skeleton,
                                        XnUserID user,
                                        void* pCookie )
{
  cout << "Calibration start for user " <<  user << endl;
}


// callback function of skeleton: calibration end 
void XN_CALLBACK_TYPE CalibrationEnd( xn::SkeletonCapability& skeleton,
                                      XnUserID user,
                                      XnBool bSuccess,
                                      void* pCookie )
{
  cout << "Calibration complete for user " <<  user << ", ";
  if( bSuccess )
  {
    cout << "Success" << endl;
    skeleton.StartTracking( user );
  }
  else
  {
    cout << "Failure" << endl;
    ((xn::UserGenerator*)pCookie)->GetPoseDetectionCap().StartPoseDetection( "Psi", user );
  }
}


// callback function of pose detection: pose start
void XN_CALLBACK_TYPE PoseDetected( xn::PoseDetectionCapability& poseDetection,
                                    const XnChar* strPose,
                                    XnUserID user,
                                    void* pCookie)
{
  cout << "Pose " << strPose << " detected for user " <<  user << endl;
  ((xn::UserGenerator*)pCookie)->GetSkeletonCap().RequestCalibration( user, FALSE );
  poseDetection.StopPoseDetection( user );
}

 
int main( int argc, char** argv )
{
  // 1. initial context
  xn::Context mContext;
  mContext.Init();
 
  // 2. map output mode
  XnMapOutputMode mapMode;
  mapMode.nXRes = 640;
  mapMode.nYRes = 480;
  mapMode.nFPS = 30;
 
  // 3. create depth generator
  xn::DepthGenerator mDepthGenerator;
  mDepthGenerator.Create( mContext );
  mDepthGenerator.SetMapOutputMode( mapMode );
 
  // 4. create user generator
  xn::UserGenerator mUserGenerator;
  mUserGenerator.Create( mContext );


  // 5. Register callback functions of user generator
  XnCallbackHandle hUserCB;
  mUserGenerator.RegisterUserCallbacks( NewUser, LostUser, NULL, hUserCB );
 
  // 6. Register callback functions of skeleton capability
  xn::SkeletonCapability mSC = mUserGenerator.GetSkeletonCap();
  mSC.SetSkeletonProfile( XN_SKEL_PROFILE_ALL );
  XnCallbackHandle hCalibCB;
  mSC.RegisterCalibrationCallbacks( CalibrationStart, CalibrationEnd,
                                    &mUserGenerator, hCalibCB );
 
  // 7. Register callback functions of Pose Detection capability
  XnCallbackHandle hPoseCB;
  mUserGenerator.GetPoseDetectionCap().RegisterToPoseCallbacks( PoseDetected, NULL,
                                                                &mUserGenerator, hPoseCB );

  // 8. start generate data
  mContext.StartGeneratingAll();
  while( true )
  {
    // 9. Update date
    mContext.WaitAndUpdateAll();


    // 10. get user information
    XnUInt16 nUsers = mUserGenerator.GetNumberOfUsers();
    if( nUsers > 0 )
    {
      // 11. get users 
      XnUserID* aUserID = new XnUserID[nUsers];
      mUserGenerator.GetUsers( aUserID, nUsers );
 
      // 12. check each user
      for( int i = 0; i < nUsers; ++i )
      {
        // 13. if is tracking skeleton
        if( mSC.IsTracking( aUserID[i] ) )
        {
          // 14. get skeleton joint data
          XnSkeletonJointTransformation mJointTran;
          mSC.GetSkeletonJoint( aUserID[i], XN_SKEL_HEAD, mJointTran );
 
          // 15. output information
          cout << "The head of user " << aUserID[i] << " is at (";
          cout << mJointTran.position.position.X << ", ";
          cout << mJointTran.position.position.Y << ", ";
          cout << mJointTran.position.position.Z << ")" << endl;
        }
      }
      delete [] aUserID;
    }

  }
  // 16. stop and shutdown 
  mContext.StopGeneratingAll();
  mContext.Shutdown();
 
  return 0;
}

在這段程式碼裡，一開始的五個函式，就是這邊要給 OpenNI 用的 callback function 了～他們分別是給 user generator 用的 NewUser()、LostUser()，給 skeleton capability 用的 CalibrationStart()、CalibrationEnd() 和給 pose detection capability 用的 PoseDetected()。而這幾個函式在這邊至少都有透過 cout 來輸出現在的狀態，做為測試以及錯誤偵測的依據。不過其中，NewUser()、PoseDetected() 和 CalibrationEnd() 是還有其他功能的～而這些功能，在前面其實已經有提過了，在之後也還會再做解釋。

大概先帶過 callback function 的部分，接下來，就繼續看 main() 的內容了～

首先，「1. initial context」、「2. map output mode」、「3. create depth generator」的部分，和之前都是一樣的，只是稍微把錯誤偵測的部分省略掉，所以在這邊就不特別做說明了。而「4. create user generator」的部分，也就是建立一個xn::UserGenerator 的 production node 物件：mUserGenerator 了；他基本的建立方法和 xn::DephGenerator 也是相同的，一樣是透過 Create() 這個函式來建立。

接下來程式裡面比較特別的，就是程式碼裡的 5 – 7、用來設定 callback function 的部分了～這一部分，包括註冊 callback function 以及每一個 callback function 的內容，請跳到下一篇文章的「Callback Function 的細節」這個段落、參考比較詳細的說明。

而到了「8. start generate data」時，整個 OpenNI 要做人體骨架分析的環境已經算是建置完成了～接下來，基本上也和之前的程式相同類似，先透過 context 的 StartGeneratingAll() 來開始產生資料、再透過 WaitAndUpdateAll() 來更新各個 production node 的資料了～

這部分的寫法，Heresy 也還和之前的範例相同，用一個無窮迴圈來跑、不停地進行資料的更新。不過這邊可能要注意一下的是，雖然 user generator 的 callback 是使採用事件導向（event driven）的方式來進行的，但是如果沒有不停地去執行 WaitAndUpdateAll() 來更新 production node 的資料的話，似乎是不會有任何 event 產生的！

再來「10. get user information」開始的部分，就是要讀取 user generator 所抓出來的人體骨架資料了！而這一部分，也等到下一篇再來講了～

OpenNI / Kinect 相關文章目錄

對「透過 OpenNI / NITE 分析人體骨架（上）」的想法

發表留言

這個網站採用 Akismet 服務減少垃圾留言。進一步了解 Akismet 如何處理網站訪客的留言資料。