Kinect Fusion Part 2:含色彩資訊的版本

在前一篇《Kinect Fusion Part 1:C++ API 基本使用》,基本上已經把不包含顏色資訊的 Kinect Fusion 的程式寫過一遍了。而這一篇,則是來整理一下,怎麼把顏色資訊也加到掃描結果上吧~

首先,之前不包含色彩的版本,是使用「INuiFusionReconstruction」這個介面來做操作的,而當時也有提過,如果要有色彩的資訊,要改用「INuiFusionColorReconstruction」這個介面;他和 INuiFusionReconstruction 的操作方法基本上都一樣,不同的地方最主要只在於在呼叫 ProcessFrame() 的時候,需要多給他一張對應深度資訊的彩色影像了~

當然,由於在重建模型時也需要包含色彩資訊(這邊是 per-vertex color 的形式),所以在呼叫 CalculateMesh() 時產生的結果,資料型別也會從「INuiFusionMesh」變成「INuiFusionColorMesh」。

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Kinect Fusion Part 1:C++ API 基本使用

在之前的《Kinect Fusion Part 0:使用概念》一文中,已經大致上解釋了 Kinect Fusion 在原理上的概念,以及範例程式的使用方法了。而接下來這一篇,則是來講一下,Kinect Fusion 的 C++ API 要怎麼使用吧。

Kinect Fusion 的檔案

首先,要在 C++ 的程式裡面使用 K4W SDK v2 所提供的 Kinect Fusion 模組的話,需要在程式碼內引入「NuiKinectFusionApi.h」這個 header 檔;檔案所在的位置,和 K4W SDK v2 的其他 header 檔相同(不過不知道為什麼,命名規則明顯不同…),都是在「$(KINECTSDK20_DIR)\inc」。而在建置程式時所需要的 lib 檔,則是「Kinect20.Fusion.lib」,一樣是放在「$(KINECTSDK20_DIR)\Lib」下。

比較不一樣的,是在執行階段時所需要的 DLL 檔並沒有被直接放到系統內,而需要另外複製到執行檔的所在路徑;他的檔案是「Kinect20.Fusion.dll」,位於「C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\Redist\Fusion\」這個目錄下,根據 32 位元和 64 位元的不同,有兩個版本。

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Kinect Fusion Part 0:使用概念

雖然還不完整,不過 Heresy 之前已經整理了好一些 Kinect for Windows SDK v2 的各項功能的程式寫法了;沒意外的話,之後應該還是會慢慢加的。

而這一篇,則是先跳離 Kinect for Windows SDK 其他核心功能的部分,來研究一下 Kinect Fusion 這個 3D 模型重建的功能(很久之前的介紹)該怎麼使用吧~

實際上,Kinect Fusion 的功能在 Kinect for Windows SDK 1.7 的時候,就已經被加入當時第一版 Kinect for Windows SDK 的 Toolkit 裡了;不過由於當時 Heresy 並沒有在使用 Kinect for Windows SDK,所以也沒有研究。

而現在新的 Kinect for Windows SDK v2 還是有提供 Kinect Fusion 的功能,而 Heresy 又有相關的需求了,所以就來看看怎麼玩吧~不過,這篇還不會進入程式的部分,而是先透過官方提供的範例程式,來講一下 Kinect Fusion 的概念。

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加入 Kinect Fusion 和 Kinect Interactions,Kinect for Windows SDK 1.7 推出!

微軟前幾天,就有在官方部過格上,發表了《Kinect for Windows announces new version of SDK coming March 18》,宣告會在 3/18,發布最新的 Kinect for Windows SDK 1.7 版,同時也號稱這會是自 Kinect for Windows SDK(以下簡稱 K4W)推出之後,最明顯的更新!

這次更新距離上次的 1.6 版,隔了快半年,算是有點久。不過,這個等待應該算是值得的!因為,在這一版裡面,微軟加入了兩個非常重要、也實際的功能!一個是互動用的「Kinect Interactions」、另一個則是微軟很早之前就展示過、非常炫的「Kinect Fusion」!而詳細的公新內容,也可以參考官方的 Release Note

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KinectFusion:使用 Kinect 的 3D 重建以及 AR

這是 Microsoft Research 在今年的 Siggraph 上展出的東西,名字叫做「KinectFusion」,顧名思義,就是用 Kinect(之前的介紹)來對拍攝到的現實場景做處理、並和虛擬物體作融合(Fusion)了!官方的影片和說明網頁是在 http://research.microsoft.com/apps/video/default.aspx?id=152815;而下方,則是 YouTube 上的展示影片:

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